如今在科技快速發(fā)展的時代,，機器人又經(jīng)過很多年的快速發(fā)展,，如今已經(jīng)用在了工業(yè)生產(chǎn)的很多地方,，涉及面很廣,，對企業(yè)降低成本和保證生產(chǎn)質(zhì)量有很大的作用,，在生產(chǎn)車間中已經(jīng)有很多機器人用在生產(chǎn)一線中,，尤其是 車輛的零部件制造中,，隨著車輛的個性化,，性能特點和品牌更新， 機器人焊接加工中焊接夾具的柔韌性和高效性,，顯得尤為重要,，這已經(jīng)成為核心問題而被廣泛關(guān)注。
一,、排氣系統(tǒng)在轎車中具有的特性以及構(gòu)成
車輛中的排氣系統(tǒng)是 處理發(fā)動機尾氣的重要組成部分,，分為熱端和冷端，熱端離發(fā)動機較遠,，冷端離發(fā)動機較近,，熱端主要是 與發(fā)動機的排氣口相連接，其中包括歧管,，二級凈化器,，催化凈化器,，法蘭和螺母還有傳感器等，而冷端則是 一部分連接熱管,，還有一部分包括,，后消，尾管,，中消,，排氣管，掛鉤及法蘭等零件,。在排氣系統(tǒng)的設(shè)計時,，夾具應(yīng)該滿足其組成零部件的特性和功能，應(yīng)該對這些都有充分的了解,，熱端部件的重要功能之一是 凈化,，對焊接的密度要求甚高，熱端的部件由于發(fā)動機的硬件設(shè)施連接很多,，所以在耐熱性和精度上都有嚴格的要求,。冷端的功能主要是 減低噪音,，其對焊接的精度要求沒有熱端的高,，允許焊接接縫處二次起弧，但是 起弧點有所要求,，因為冷端的部件有些處在冷凝液體的侵蝕下,，所以這些位置，要通過鉤和-軟連接固定,，尺寸控制和精度控制可以適當放松,。
二、關(guān)于焊接夾具的研究要點
(一)熱端夾具
熱鍛夾具相對于汽車-部位的焊接工藝而言相對復雜,，通常需三至四次才能完成焊接,，主要由于部件復雜，致使夾具比-零件的焊接復雜,，一般的過程是 ：一,，進氣法蘭+歧管焊接夾具；二,，歧管組件+催化轉(zhuǎn)換器+波紋管+氧傳感器螺母焊接夾具,；三，組件+鉤+支架焊接夾具,。
(1)進氣法蘭和歧管焊接夾具
進口法蘭法蘭歧管焊接更多焊接,，因為歧管焊接分布不散，所以工件完成后變形焊接問題非常嚴重,，而入口法蘭與發(fā)動機連接的重要部件,，平直度要求相對較高，因此固定裝置中的抗變形設(shè)計在參考孔和安裝表面上的法蘭選擇，帶有死鎖的壓縮機或大型氣缸的選擇中非常重要,，如果考慮到客戶的維護也可以采用液壓壓縮,，如果采用液壓壓縮法，應(yīng)調(diào)整法蘭焊接順序,，以降低入口法蘭焊縫的變形濃度,。面對這些空間的焊縫分布比較復雜，一道工序中由于焊炬的位置與焊縫的位置有差異所以不能一次性完成,，這時就需要設(shè)當?shù)脑黾庸ば?，將復雜的散點通過夾具固定成型，最后用一只固定架對準工件,，使自動焊接夾具完成所有焊縫,。為了使歧管和進氣法蘭焊接后的焊接形狀，在歧管焊接夾具前后的工藝定位基準必須一致,，另外為了確保工件每次可以安裝到位,，良好的焊接后，必須將管插入入口法蘭,。
(2) 歧管組件加催化轉(zhuǎn)化器加波紋管氧傳感器螺母焊接夾具
歧管子組件定位可參考歧管組件焊接夾具,，注意保持一致的定位基準。凈化器可以使用圓柱輪廓定位和壓制,。波紋管是 一個靈活的部分,，也稱為柔性部分，定位需要考慮其長度方向的大小,。由于波紋管的外層較薄,，容易受到飛濺的影響。因此,，波紋管部分的夾具需要考慮護罩結(jié)構(gòu),。出口法蘭定位，定位法蘭在孔和法蘭安裝面上,，然后可以通過氣缸壓緊,。
(二)焊接冷端夾具
冷端的零部件相對于熱端的較少，主要分為中消和后消,，焊接消音器兩屆的部件有管件掛鉤和法蘭以及支架等,，由于冷端的零件少，所以余留下的空間也相對較大,，對于焊炬的使用空間也大了,，工序一般是 先完成各法蘭、管件和消聲 器之間的環(huán)縫連接性焊接,，然后進行焊接掛鉤等小尺寸焊縫,。但是 中,，后消，距離熱端比較近,，所以應(yīng)該防止熱端流出的冷凝水的腐蝕,，所以對中，后消的焊接點一定要有充分的了解,，所以在 全自動焊接加工夾具前期設(shè)計時應(yīng)該對夾具的設(shè)計圖紙有充分的認識和了解,，定點處的零件選擇要慎重，應(yīng)該根據(jù)零件的特性進行選擇,。
三,、夾具的柔性設(shè)計
隨著多種多樣汽車的出現(xiàn)，不僅僅是 對排氣系統(tǒng)的焊接機器人提出了高的要求,，更是 對高質(zhì)量夾具設(shè)計的挑戰(zhàn),，這些主要在夾具的柔性設(shè)計中，柔性的設(shè)計主要體現(xiàn)在兩點：第一點是 快速更換夾具和梁整體,，經(jīng)常適用于產(chǎn)品部件的較大差異產(chǎn)品部件,，另一種設(shè)計是 夾具梁電磁閥端子共用。也就是 快換夾具,，這種設(shè)計適合特性相同的產(chǎn)品,。
(一)夾具和梁整體快速更換設(shè)計
夾具梁和變位機之間的快速更換可以成分體現(xiàn)出其快換設(shè)計，夾具梁安裝在板的每一側(cè),，每個板都配有一個定位銷,，定位 器的兩端也安裝。安裝定位銷的L板側(cè),，定位方法的關(guān)鍵槽槽的另一側(cè)，從上到下安裝的連接,，夾具和夾具梁整體,，這種快速更換結(jié)構(gòu)簡單可靠，定位重復性好,，已成為機器人公司常見的快速變更結(jié)構(gòu)標準,。
(二)夾具和梁部分快速更換設(shè)計
這種設(shè)計也有兩種，第一種與整體快換相類似,。第二種類型是 更多的產(chǎn)品類型,，更相似，互換性要求高,，夾具梁分為同一標準模塊,，固定梁上的定位銷根據(jù)標準尺寸分布，夾具可按照要求夾具梁標準尺寸的地板,，底板做標準銷與引腳定位,。
通過采取可靠的工藝措施,，焊接被加入到工藝中，焊縫沒有看到,，焊縫焊接非常困難,，焊接比較容易焊接焊縫更好的可見度。這是 成功焊接的關(guān)鍵措施,。汽車生產(chǎn)和未來的品種將會快速增加,，機器人焊接夾具的靈活性將越來越廣泛的應(yīng)用。但機器人焊接夾具的設(shè)計還有待提高,，只有進一步提高排氣系統(tǒng)焊接夾具的設(shè)計水平,，才能汽車行業(yè)的發(fā)展同步前進。
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